比較目前的五個主流工業以太網協議(Ethernet/IP，PROFINET，POWERLINK，EtherCAT，SERCOSIII)，基于技術，實時性，標準化狀態及市場方面的戰略考量，例如：是否有一個用戶組織在持續的進行著協議的開發？該協議是否遵循IEC標準，且是否系統滿足硬件實時的需求？

　　【實時性】

　　IEEE802.3以太網中存在的用于解決數據碰撞的機制帶來了數據傳輸的延遲，為了達到實時性能，工業以太網協議采用了不同的方法去避免這種碰撞，對于硬實時，信號傳輸時間必須精確的按照時間幀來進行，或者他們可以觸發一個錯誤機制。循環時間在數百個毫秒的系統應用對于軟件實時是足夠的，例如溫度控制，而對于數字控制或運動控制應用經常需要其循環周期小于1mS。

　　【市場占有】

　　選擇何種工業以太網系統進行比較的另一關鍵因素，是其市場占有情況：IMS和ARC的調研表明，大約四分之三的工業以太網使用Ethernet/IP，PROFINET，或Modbus/TCP，其次為POWERLINK和EtherCAT，這兩個系統特別適合硬實時性要求。以下描述中不考慮Modbus/TCP，因其用戶組織ODVA已經表明它將被集成到EtherNet/IP網絡中。對于SERCOSIII，盡管它的市場份額比較小，但是，它在高速運動控制領域扮演著非常重要的角色。

　　【系統如何工作】

　　關于實時的不同方法，其中一個關鍵的區別在于，不同的工業以太網如何調度并管理數據傳輸使得網絡可以提供實時性，EtherCAT和SERCOSIII的通信采用了集束幀方式：在每個周期，網絡向所有的節點發送一個數據報文，從一個節點到另一個沿環形拓撲結構進行傳輸，同時采集每個節點的響應數據。相比之下，其他通信協議則使用獨立報文給每個節點，而從站也通過獨立報文進行應答。各系統使用三種不同的方法來實現實時性：1、一個主站控制網絡上的時隙，在POWERLINK環境，主站授權每個節點獨立發送數據，在EtherCAT和SERCOSIII網絡，集束幀報文的傳輸跟隨主站的時鐘。2、PROFINET IRT使用同步開關控制通信過程。3、EtherNet/IP通過采用CIP Sync同步分發IEEE1588兼容的時鐘信息給整個網絡。

　　【PROFINET 通信】

　　PROFINET(“過程現場網絡”)按照對確定性的等級需求不同而采用不同的實現方法：PROFINET RT通常用于軟實時或沒有實時性要求的應用場合，而PROFINET IRT則針對硬實時應用。該技術由SIEMENS和PROFIBUS用戶組織PNO的成員公司共同開發，它是基于以太網之上的PROFIBUS DP以及PROFINET I/O的成功應用：指定所有I / O 控制器之間的數據傳輸以及參數化，診斷，和網絡的布局。為了覆蓋不同的性能等級，PROFINET使得各協議和服務可自由采用生產者/消費者原則。高優先級的有效載荷數據通過以太網協議并以以太網幀VLAN的優先次序直接發送，而診斷和配置數據發送使用UDP/ IP。這使系統實現循環周期時間約10毫秒的I/O應用。對于時鐘同步周期時間要求低于毫秒及運動控制應用，則提供PROFINET IRT，它實現了一個分時復用的硬件同步開關-所謂的動態幀包裝(DFP)，為用戶提供一個新的PROFINET循環時間的優化設計并于2009年發布此特性。

　　【POWERLINK 通信】

　　POWERLINK最初由B&R開發并于2001年使用，EthernetPOWERLINK標準化組織(EPSG)是一個獨立的用戶組織并且遵循民主章程“，自2003年以來，負責該技術的進一步發展。POWERLINK是一個完全免專利費的技術，獨立于供應商，采用純軟件方式的協議，卻可達到硬實時的性能。在2008年，EPSG提供了該技術的開源版本。POWERLINK集成了完整的CANopen機制，并充分滿足IEEE802.3以太網標準，即該協議提供了所有標準的以太網功能特點包括交叉通信和熱插拔，允許網絡以任意方式進行拓撲。它是如何工作？POWERLINK使用時隙和輪詢混合方式來實現數據的同步傳輸。為進行協調，網絡中指定PLC或工業PC作為管理節點(MN)。該管理節點運行周期性時隙的調度并據此來同步所有網絡設備，并控制周期性數據通信。所有其他設備運行為受控節點(CN)。在每個同步周期階段，MN以固定的時間序列逐次向CN發送“輪詢請求幀PReq”。每個CN以PRes方式立即響應這個請求并傳輸數據，”所有其他節點可以偵聽這個響應。一個POWERLINK的周期包括三個部

　　分。在開始階段，MN發送了循環啟動SoC幀給網絡中的所有節點，以同步網絡中的所有設備。抖動大約20納秒。周期性同步數據交換發生在第二個階段，多路復用技術在這個階段中可用于優化網絡帶寬。第三個階段的標志是異步啟動信號SoA，用于傳輸大容量，非時間苛刻的數據包。例如：用戶數據或TCP/IP幀，均可在異步階段進行傳輸。POWERLINK分為實時和非實時域。在異步階段的數據傳輸支持標準的IP幀，通過路由器將實時域和非實時域數據隔離以確保數據安全。 POWERLINK非常適合各種自動化應用，包括I/O，運動控制，機器人任務，PLC與PLC間的通信，以及顯示任務。多種共享特性：CANopen和POWERLINK OSI模型。                                                        

　　【EtherNet/IP 通信】

　　2000年初始發布，EtherNet / IP是一個開放的工業標準，它由艾倫-布拉德(羅克韋爾自動化)和ODVA的開發(開放DeviceNet供應商協會)。“工業以太網協議“本質上是一個CIP(通用工業協議)-已被使用的ControlNet和DeviceNet上的以太網的數據傳輸協議。EtherNet/IP通常是在美國市場上得到非常好的應用，主要是使用羅克韋爾控制系統。它如何工作？EtherNet/IP在標準以太網硬件上運行，并同時使用TCP/IP和UDP/IP進行數據傳輸。由于CIP協議支持生產者/消費者模式，EtherNet/IP采用不同的通信機制來處理，例如周期性輪詢，時間或事件觸發，多波或簡單的點對點連接，CIP應用協議分為“隱性的”I/O信息和“顯性的”用于配置和數據采集的請求/應答報文。當顯性信息嵌入到TCP幀，實時應用數據通過UDP發送，因為后者格式更緊湊且開銷小。形成一個中心星型網絡拓撲結構，交換機通過點對點掛鉤連接方式防止數據碰撞。EtherNet/IP網絡通常實現10mS左右的軟實時性能，而CIP Sync和CIP Motion及精確的節點同步則通過在IEEE1588標準定義的分布式時鐘方法可以達到極低的循環周期和抖動，使得它能夠用于伺服電機的控制與驅動。

　　【EtherCAT 通信】

　　EtherCAT(以太網控制自動化技術)Beckhoff自動化。這項技術的所有用戶自動成為EtherCAT技術協會(ETG)的成員。它是如何工作？EtherCAT是基于集束幀方法：EtherCAT主站發送包含網絡所有從站數據的數據包，這個幀按照順序通過網絡上的所有節點，當它到達最后一個幀，幀將被再次返回。當它在一個方向上通過時節點處理幀中的數據。每個節點讀出數據并將響應數據插入到幀中。為了支持100 Mbit/s的波特率，必須使用專用的ASIC或基于FPGA的硬件來高速處理數據。因此，EtherCAT網絡拓撲總是構成一個邏輯環。一個EtherCAT幀結構所有給每個節點的指令都被包含在一個EtherCAT數據報文的有效載荷區。每個EtherCAT幀由一個頭和幾個EtherCAT的命令構成。每個命令包括它自己的頭，給節點的指令數據，及一個工作計數器。高達64 KB的可配置地址空間來配置從站。尋址處理通過自動遞增方式，即每個從站可以處理16位地址域，從站也可以在網絡初始階段以指派方式來實現分布式的站點尋址。EtherCAT過程同步：每個從站連接由主站提供的一個類似于IEEE1588的實時時鐘技術進行同步。從站設備可以是實時也可以是非實時機制，這更多取決于硬件。基于實時時，控制信號可以高精度同步。在物理層，EtherCAT協議不僅在以太網上運行，也可以采用LVDS(低壓差分信號傳輸)。這個標準被Beckhoff使用在其端子技術上，典型的是采用帶有標準以太網接口的PC作為一個EtherCAT主站。相較于POWERLINK或PROFINET等協議，EtherCAT僅貫穿OSI 7層模型中的1-3層，因此，為了實現與其它系統相同的應用功能，必須加載額外的協議層(CoE，EoE)。

　　【SERCOSIII 通信】

　　這是一個免費提供的面向數字驅動接口的實時通信標準，SERCOSIII不僅有特定的物理層連接的硬件架構，同時SERCOS接口的協議結構和應用規范的定義也是特定的。SERCOSIII是SERCOS的第三代，SERCOS于1985年被推向市場，是一個標準的遵循IEEE802.3的數據傳輸協議，這個通信系統最初使用在基于運動控制的自動化系統，一個已注冊的協會：SERCOS國際協會，支持這項技術的發展并保持標準的一致性。它如何工作？SERCOSIII在主站和從站均采用特定硬件，這些SERCOSIII硬件減輕了主CPU的通信任務，并確保了快速的實時數據處理和基于硬件的同步，從站需要特殊的硬件，而主站可以基于軟件方案，SERCOS用戶組織提供SERCOSIII的IP Core給基于FPGA的SERCOSIII硬件開發者。SERCOSIII采用集束幀方式來傳輸，網絡節點必須采用菊花鏈或封閉的環形拓撲，由于以太網具有全雙工能力，菊花鏈實際上已經構成一個獨立的環。因此對于一個環形拓撲實際上相當于提供一個雙環，使得它允許冗余數據傳輸。直接交叉通信能力是由每個節點上的兩個端口來實現，在菊花鏈和環形網絡，實時報文在他們向前和向后時經過每個節點，因此，節點具有在每個通信周期中相互通信兩次而無需通過主站的能力，無需經過主站對數據進行路由。除了實時通道，它也使用時間槽方式進行無碰撞的數據傳輸，SERCOSIII也提供可選的非實時通道來傳遞異步數據。節點通過硬件層進行同步，在通信循環的第一個報文初期，主站同步報文MST被嵌入到第一個報文來達到這個目的，確保在100nS以下的高精度時鐘同步偏移，基于硬件的過程補償了運行延遲和以太網硬件所造成的偏差，不同的網段使用不同的循環時鐘仍然可實現所有的同步運行。

　　【用戶組織】

　　用戶獨立是總體評價一個系統的另一個關鍵因素，任何與品牌權益或專利相關的懸而未決的問題都可能會限制用戶自己的開發，這是決定是否使用系統的一個關鍵考量因素。今后會引發的法律問題應予以預先規避：這需要深入了解始創者與用戶組織的不同解決方案。PROFINET用戶組織PNO，拼寫為PROFIBUS Nutzerorganisatione. V.運行一個機構來管理合作項目并向成員傳遞信息及其它感興趣的內容。PROFIBUS和PROFINET產品認證中心隸屬于該機構，并于1996年4月24日通過章程-定義其權利和義務，且開放給所有成員公司、協會和機構、那些對于PNO感興趣的設備供應商、用戶、系統解決方案供應商或PROFIBUS及PROFINET網絡運營商。POWERLINK - EPSG：Ethernet POWERLINK標準化組(EPSG)成立于2003年。作為一個獨立的組織，是由在驅動器和自動化領域的各個廠商共同發起建立的。該組織的目標是將由B&R在2001年推出的這項技術進行標準化和持續的開發。EPSG也與標準化組織如CiA及IEC等合作。EPSG是一個按照瑞士民法注冊的協會組織。EtherNet / IP網絡 - ODVA：ODVA是所有DeviceNet和EtherNet/IP的用戶聯盟。該組織參與這一總線的持續發展和進一步的推廣。主要在美國和亞洲，也包括歐洲。該組織活動的主旨是開發和推廣CIP及其它基于此的協議。每個用戶不僅可以應用這項技術，也可受邀加入對其持續發展作出貢獻的特別興趣小組(SIG)。 ODVA還積極參加其他標準化機構和行業協會。該組織的章程相對復雜。EtherCAT技術 - ETG：EtherCAT技術協會是由用戶、OEM廠商以及其它自動化組件供應商共同建立的一個論壇。該組織的目的是提供支持和將EtherCAT作為一個開放技術對其收益進行宣傳。所有的合作協議必須與Beckhoff自動化直接簽署。EtherCAT技術協會位于德國紐倫堡，是一個“非注冊協會”，它是一個沒有按照德國民法法典注冊的機構。SERCOS III – sercos International e.V.：是一個在德國美因河畔法蘭克福聯邦注冊的協會，這個協會的成員是由制造商和控制、驅動系統的用戶，以及其它自動化組件廠商、研究機構和其它協會共同成立的。在北美及亞洲有分支機構，總部設在斯圖加特大學并且有一個認證實驗室。                                                          

　　【狀態、權利和授權】

　　不同的用戶組織哪個是合法的？誰擁有這項技術？何種法律關系取決于綁定開發者使用該項技術的授權機制，以下提供了一個就此問題的概覽：1、實際性能較量：實際上，比較系統性能是件困難的事情，因為不同系統的特定性能存在差異，Ethernet/IP和PROFINET RT從開始就被排除在外，因為，這些系統僅僅適用于軟實時需求而設計，PROFINET IRT由于采用了不同的交換機，這導致了應用架構的復雜性，直接的比較與測量顯然不適合，下面的值是建立在公開的計算機制上的：測試場景如下：1、小型機器：一個主站和33個I/O模塊(64模擬量和136數字量通道)2、I/O系統，一個主站，12個Ethernet從站帶有33個模塊(2000個數字量和500個模擬量通道)3、運動控制系統，帶有24個伺服軸和1個I/O站，110數字量和30個模擬量。實際上，POWERLINK在大部分應用是較之EtherCAT更快的，EtherCAT僅僅是為低網絡負載而優化的，對于重負載系統而言，EtherCAT環境下有著極不相稱的循環周期提升，如果用于實現一個分布式架構(例如分布式運動控制)，Ether-CAT由于缺乏直接交叉通信而導致巨大的性能降低。一個直接的EtherCAT I/O集成將導致非常低的采樣率(I/O系統)，由于時間信號必須經過每個I/O從而直接的影響了整個循環周期。Prytz(2008)發布的方法可用于計算EtherCAT的參考，信號通過EtherCAT ASIC的信號延遲也被再次驗證。對于POWERLINK，其實際應用產品設置并進行實際測試-這使得它引用的測試數據毋庸置疑。沒有測試數據用于SERCOSIII，然而，SERCOSIII可以預期與POWERLINK提供相同等級的實時性，事實上，在很多領域SERCOSIII同樣較之EtherCAT更快的系統速度。

　　【實現】

　　實現成本包括開發費用、License費用和硬件費用，代碼可用性(程序或在硬件實現中的VHDL代碼)必須在這種情況中予以考慮。主站實現，從站實現：對于EtherCAT，SERCOSIII和PROFINET IRT，實現從站的總線協議需要使用硬件方案ASIC，對于POWERLINK，Ethernet/IP和PROFINET RT基于微處理的軟件方案可以使用，對于軟件方案而言，協議棧的License費用需要考慮，可能其它額外的費用例如使用更為強大的控制器，對于硬件方案，用戶可以使用FPGA或基于ASIC的通信接口，理論上，FPGA也可以被用于軟件方案。FPGA是一種集成電路，它允許開發者自主配置他們的硬件。它有邏輯器件構成，即所謂的邏輯單元，一個層級可以用于重新配置電路。所有ASIC可以實現的功能FPGA均可實現。而且，它可以在調試前定制。相較于ASIC，FPGA的一次性開發成本較低，FPGA對于工業以太網方案是一個極具吸引力的技術-因為它成本更低，性能高并具有多種協議支持能力，并且它允許在組件內實現預安裝組件功能來集成二級功能(Hub，交換機)，當然，用戶需要清楚協議的代碼容量需求量及相應地邏輯單元的數量，L2功能也對數量有較大的影響。交換機比HUB需要更多的塊，而復雜的管理交換則需要更多數量的邏輯單元。POWERLINK是一個較為簡單的實時以太網方案，由于POWERLINK網絡里僅需要Hub，因此，這個協議僅需要非常小的邏輯塊，較小的FPGA，相反，EtherCAT和SERCOSIII，則需要更多的邏輯單元不同實時以太網環境的節點間互聯成本對于每個節點間的互聯而言，其成本參照硬件的費用，而協議授權的成本尚未計算在內。EtherCAT：這個計算是基于最便宜的EtherCAT ASIC方案，帶有2個以太網口(ET1100)，EtherCAT基于FPGA的方案成本更高，這個不同很大程度在于同步方案帶有實時時鐘。SERCOSIII：SERCOSIII的數字是基于典型的FPGA方案來實現的。

　　【運行成本】

　　運行成本在很大程度上由維護和網絡管理成本的費用構成。一些技術例如IP Sync和PROFINET IRT非常復雜并且需要非常大的網絡管理成本，并且，使用交換機即需要網絡經驗，在很多情況下，需要一個本地的網絡工程師來調試和維護系統。同步技術的應用在實時通信方案中扮演著關鍵角色，POWERLINK和SERCOSIII確保了通過主站管理機制下的高同步性及精確性，且極少因干擾而出錯。PROFINET IRT & Ethernet/IP CIP Sync依賴于IEEE1588兼容同步機制，這導致了非常復雜的網絡管理，尤其是設備必須隔離，因為硬件或軟件問題將觸發同步錯誤。

　　【安全功能】

　　集成安全技術的全球標準，通過高效率的通信，顯著地降低了布線成本，縮短了調試時間，實現卓越機器性能。憑借經過認證的安全技術，最大限度地提高生產力，并確保與客戶工業以太網解決方案相兼容